Используйте EventTrigger с RoutedEvent MouseEnter. Внутри триггера установите раскадровку, которая будет анимировать свойство TranslateTransform для MenuItem. Примерно так:
<EventTrigger RoutedEvent="MenuItem.MouseEnter">
<EventTrigger.Actions>
<BeginStoryboard>
<Storyboard>
<DoubleAnimation
Storyboard.TargetProperty="RenderTransform.(TranslateTransform.X)"
From="0" To="100"/>
</Storyboard>
</BeginStoryboard>
</EventTrigger.Actions>
</EventTrigger>