Самостоятельная Python не определена проблема - PullRequest
Новая
       30

Самостоятельная Python не определена проблема

0 голосов
/ 02 апреля 2019

У меня есть следующий класс Python, который настаивает на том, что self не определено, хотя я использую его до строки, вызывающей ошибку.

Ошибка: 

File "/home/sisko/moveit_ws/src/ur5bot_moveit_config/nodes/test.py", line 35, in Test
end_effector_link = self.arm.get_end_effector_link()
NameError: name 'self' is not defined

код: 

#!/usr/bin/env python

import moveit_commander
import rospy
from copy import deepcopy

class Test():
  """docstring for Test"""
  def __init__(self):
    rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial', anonymous=False)

    # declarations
    self.robot = moveit_commander.RobotCommander()
    self.arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('manipulator')

    joint_positions = [0.2 ,-0.5, 1.57, -1.0, -0.4, 0.5]
    self.arm.set_joint_value_target(joint_positions)
    self.arm.go()

    rospy.sleep(5)

    self.arm.set_named_target('up')
    self.arm.go()

    rospy.sleep(5)

    self.arm.set_named_target('home')
    self.arm.go()


    # Get the name of the end-effector link
    end_effector_link = self.arm.get_end_effector_link()

if __name__ == '__main__':
  t = Test()
...