Датчик HCSR04 постоянно выдает ошибку времени ожидания.Хотите, чтобы цикл запускался без тайм-аута - PullRequest
Новая
       22

Датчик HCSR04 постоянно выдает ошибку времени ожидания.Хотите, чтобы цикл запускался без тайм-аута

0 голосов
/ 03 апреля 2019

У меня есть код, который в настоящее время работает на pyboard и используется с моторным щитом adafruit Motorshield v2.3. Я знаю, что время ожидания большинства ультразвуковых датчиков не обнаруживается в течение длительного времени. Я хочу, чтобы мой код постоянно искал окружение, а не время ожидания. Робот предназначен для движения по большой территории, пока не достигнет окружения и не перенаправится. Ниже мой код прилагается. (Игнорируйте комментарии в коде. Как и переключатели. Они использовались, когда я еще тестировал)

Спасибо !! 

i2c = machine.I2C(scl=machine.Pin('Y9'), sda=machine.Pin('Y10'))
motors = motor.DCMotors(i2c)
MOTOR1 = 2
MOTOR2 = 3
#Initiate Trigger and Echo Pin from Ultrasonic sensor
TRIGGER_PIN =pyb.Pin.board.X9
ECHO_PIN = pyb.Pin.board.X10
#Initiate Communication from Sonar sensor
sensor = Ultrasonic (TRIGGER_PIN, ECHO_PIN)
#Create minimum distance For Ultrasonic sensor
min_distance = sensor.distance_in_cm()
print("min_distance= ",min_distance)
#button = pyb.switch()
#def autonomy()
#no_problem = True
try:
    while (True):
    #if (button()):
        min_distance = sensor.distance_in_cm()
        #sensor_front = sensor.distance_in_cm(15)
        if min_distance >= 70:
            print(min_distance)
            motors.speed(MOTOR1, -3500)
            motors.speed(MOTOR2, -3500)
            # motors.speed(MOTOR1, 3500)
            # motors.speed(MOTOR2,-3500)

            #if something is in the way
        else:
            print(min_distance)
            motors.speed(MOTOR1, 0)
            motors.speed(MOTOR2, 0)
            time.sleep_us(10)
            #Turn around
            print("Do the pivot shuffle.")

            motors.speed(MOTOR1, 3500)
            motors.speed(MOTOR2, -3500)
            time.sleep_us(10)
        print(min_distance)
        time.sleep_us(10)

except KeyboardInterrupt:
    pass

1 Ответ

0 голосов
/ 03 апреля 2019

Если вы получаете тайм-аут, расстояние, вероятно, больше, чем может измерить датчик.Вы можете прочитать в используемой Ультразвуковой библиотеке: время ожидания по умолчанию немного больше, чем максимальное расстояние HC-SR04 (400 см)

Источник: https://github.com/skgsergio/MicropythonLibs/blob/master/Ultrasonic/ultrasonic.py

...