Что именно вы имеете в виду, когда называете «сервлет Java»? Наиболее обычное (то есть без использования магии JavaScript) браузер для нажатия на ссылку - это отправка HTTP-запроса на получение документа по URL-адресу, указанному в ссылке, отобразить его - и сервлеты существуют для ответа на HTTP-запросы.
Так что вам не нужно делать ничего особенного вообще. Просто используйте обычную ссылку HTML и убедитесь, что сервлет, который вы хотите «вызвать», соответствует URL этой ссылки. Конечно, следующий вопрос - что возвращает этот сервлет и что вы хотите, чтобы браузер делал с ним.