Используйте некоторую библиотеку для разбора String, например, на OffsetDateTime, после того как переменная parsedDateTime получит любую часть времени (час, мин ...) В kotlin (мин API 26):
val parsedDateTime = OffsetDateTime
.parse("2019-05-21 04:49:39.000Z", DateTimeFormatter.ISO_DATE_TIME)
val time = "${parsedDateTime.hour} : ${parsedDateTime.minute}"
отметьте этоссылка на дополнительные примеры: примеры
https://grokonez.com/kotlin/kotlin-convert-string-datetime
Обновление:
Как упомянул в комментарии Оле В.В. - если вы еще не находитесь на уровне API 26,Вы можете добавить ThreeTenABP в свой проект Android и импортировать оттуда OffsetDateTime (и этот код работает для более низкого API).