Так как вы заявили, что у вас есть
products = models.ManyToManyField('Product', blank=True)
Вы можете сделать следующее:
invoices = Invoice.objects.all()
for invoice in invoices:
for product in invoice.products.all():
print(product.name)
Для повышения эффективности вы также можете предварительно выбрать все продукты для счета-фактуры, используя prefetch_related
invoices = Invoice.objects.all().prefetch_related('products')