Я придумала решение, поэтому выкладываю его на тот случай, если кто-то ищет это:
plot(1:168,time_series168[1:168],type="l",xaxt = "n",col=rgb(0,0.2,1),xlab="Days of week",ylab="Time series",main="Evolution of time series over the weeks",lwd=1.5)
for(i in 1:4){
color<-rgb(0.25*i,0.2,1-0.2*i)
left<-168*i+1
right<-168*(i+1)
lines(1:168,time_series168[left:right],type="l",xaxt = "n", col=color, lwd=1.5)
}
axis(1, at=c(24,48,72,96,120,144,168)-12, labels=c("Mon","Tue","Wed","Thu","Fri","Sat","Sun"))
legend("topright",bty="n",legend=c("into the past","into the future"), col=c(rgb(0,0.2,1), rgb(1,0.2,0.2)), lty=1,lwd=2)
Установив xaxt = "n"
, ось не помечена, тогда можно пометить их labels
в axis
.