Вы можете сделать это с помощью:
select *
from tablename
where
concat(',', col2, ',') like
concat('%,aaa:000.', substring_index(col1,'aaa:',-1), '/,%')
и если в конце может быть или не быть /
, то:
select *
from tablename
where
concat(',', col2, ',') like
concat('%,aaa:000.', substring_index(col1,'aaa:',-1), '/,%')
or
concat(',', col2, ',') like
concat('%,aaa:000.', substring_index(col1,'aaa:',-1), ',%')
См. Демоверсию