Если вы не используете раскадровку, вы можете попробовать следующий (быстрый) код:
tableView.contentInset = UIEdgeInsetsMake( (self.navigationController!.navigationBar.frame.origin.y + self.navigationController!.navigationBar.frame.size.height), 0, 0, 0)
self.view.addSubview(tableView)
Если у вас есть панель инструментов или (если вы используете TabBarController), вам также необходимо настроить нижнюю часть:
tableView.contentInset = UIEdgeInsetsMake( (self.navigationController!.navigationBar.frame.origin.y + self.navigationController!.navigationBar.frame.size.height), 0, 0, 0)
self.view.addSubview(tableView)
Обратите внимание, что это простой и «грубый» код. Вы можете сделать его красивее, если это необходимо:)