Существует множество доступных библиотек для Common Lisp, и многие из них тщательно документированы. По моему опыту, JavaDoc (или любой такой инструмент, как Doxygen for C ++) - это не ценный инструмент для документирования библиотеки, но больше для документирования ее реализации.
Таким образом, документация здесь зависит не от инструментов, а от желания автора библиотеки написать достойное руководство. В этой области Common Lisp похож на любой другой язык: есть прекрасные инженерные разработки с прекрасной документацией, быстрым и грязным кодом без малейшего признака документации, а также всевозможными сочетаниями кода и качеств документации ...
В целом, я лично обнаружил, что библиотеки Common Lisp имеют довольно высокое общее качество.