Кодировка, отправляемая в заголовках, iso-8859-1 в соответствии с urllib.urlopen, написанным на python (хотя живые http-заголовки firefox в этом случае, похоже, не согласны со мной - сообщает utf-8). В самом xml не указана кодировка -> поэтому xml.dom.minidom предполагает, что это utf-8.
Таким образом, следующее должно решить эту конкретную проблему:
import urllib
from xml.dom import minidom
sock = urllib.urlopen('http://www.google.com/ig/api?weather=Munich,Germany&hl=de')
s = sock.read()
encoding = sock.headers['Content-type'].split('charset=')[1] # iso-8859-1
doc = minidom.parseString(s.decode(encoding).encode('utf-8'))
Редактировать : Я обновил этот ответ после комментария Гленна Мейнарда. Я позволил себе взять одну строчку из ответа Леннерта Регебро.