tmux нужен реальный терминал, а shell этого не обеспечивает (как следует из полученной ошибки). Так что вам нужно использовать term с tmux.
Или вы можете использовать встроенную функциональность Emacs, чтобы иметь функции tmux. Например. C-x 2 и C-x 3 разделят фрейм на окна, чтобы вы могли иметь несколько терминалов в фрейме (фрейм Emacs - это то, что большинство приложений будет называть окном). Запустите сервер emacs и emacsclient, чтобы иметь сеансы, к которым вы можете подключиться и продолжать работу после закрытия фрейма.
Копирование (M-w) и вставка (S-<insert>) должны работать по умолчанию. Если вы хотите поиграть с привязками, карта ключей называется term-raw-map, а команды - kill-ring-save и term-paste.
Также узнайте разницу между term-line-mode (C-c C-j) и term-char-mode (C-c C-k). Вкратце, линейный режим ведет себя больше как shell, а режим char ведет себя больше как реальный терминал, при этом большинство комбинаций клавиш Emacs недоступны. Лично я почти всегда сохраняю term буферы в режиме char и добавляю несколько комбинаций клавиш в term-raw-map, чтобы я мог запускать определенные команды Emacs.