unix://var/run/docker - это доменный сокет Unix .В Unix именно через сокеты взаимодействуют разные процессы, и именно через файл var/run/docker.sock хост может связываться с основным процессом докера.
Теперь, как и все в unix, сокеты также являются файлами, и поэтому мы можем дать разрешенияпользователю, который может общаться с этим файлом.
В вашем случае ваш пользователь jenkins не имеет прав доступа к этому файлу сокета и, следовательно, не может связаться с основным процессом докера.
Для получения разрешений вы можете сделать следующее, как указано здесь :
Создать группу Docker и добавить своего пользователя jenkins в группу Docker.
Для получения более подробной информации вы можете обратиться этот вопрос stackoverflow