Экспорт показаний датчика IMU (акселерометр, гироскоп) в файл данных вместе с их отметкой времени

Question

Я использую датчик IMU и получаю 3 показания (XYZ_acceleration, XYZ_angular скорость, XYZ_magnetometer). Я хочу экспортировать их в один файл данных вместе с их отметкой времени.Мне удалось экспортировать в 3 отдельных файла данных без отметки времени.

from altimu10v5.lsm6ds33 import LSM6DS33
from altimu10v5.lis3mdl import LIS3MDL
from altimu10v5.lps25h import LPS25H
from time import sleep
import numpy as np
import csv
import calendar
import time

lsm6ds33 = LSM6DS33()
lsm6ds33.enable()

lis3mdl = LIS3MDL()
lis3mdl.enable()

lps25h = LPS25H
lis3mdl.enable()

ts = calendar.timegm(time.gmtime())


while True:


    accel_raw=lsm6ds33.get_accelerometer_raw()
    accel_gforce=lsm6ds33.get_accelerometer_g_forces()
    accel_angle=lsm6ds33.get_accelerometer_angles()
    gyro_raw=lsm6ds33.get_gyroscope_raw()
    gyro_ang_vel=lsm6ds33.get_gyro_angular_velocity()
    magnet=lis3mdl.get_magnetometer_raw()


    aaa1=open('data_accele_f_force.dat','ab')
    np.savetxt(aaa1 ,np.expand_dims(accel_gforce, axis=0),  fmt='%4.2f %4.2f %4.2f') 

    aaa2=open('data_accele_raw.dat','ab')
    np.savetxt(aaa2 ,np.expand_dims(accel_raw, axis=0),  fmt='%4.2f %4.2f %4.2f') 

    aaa3=open('data_accele_angles.dat','ab')
    np.savetxt(aaa3 ,np.expand_dims(accel_angle, axis=0), fmt='%4.2f %4.2f') 

sleep(1)

Answer 1

Я использую фиктивные значения для показаний датчика, но это ниже должно работать:

import calendar
import numpy as np
from time import sleep
import time

while True:
    # get time
    timestamp = ts = calendar.timegm(time.gmtime())
    # sensor readings
    timestamped_sensor_readings = np.ndarray((0,), np.float32)
    # get sensor placeholder values
    timestamped_sensor_readings = np.append(timestamped_sensor_readings, np.random.rand(3))
    timestamped_sensor_readings = np.append(timestamped_sensor_readings, np.random.rand(3))
    timestamped_sensor_readings = np.append(timestamped_sensor_readings, np.random.rand(2))

    # write format for readings
    write_fmt = " ".join("%4.2f" for _ in timestamped_sensor_readings)
    # append time
    timestamped_sensor_readings = np.append(timestamped_sensor_readings, float(timestamp))
    write_fmt += " %.0f"

    with open("mydatafile.txt", "ab") as f:
        np.savetxt(f, np.expand_dims(timestamped_sensor_readings, axis=0),  fmt=write_fmt)

    sleep(1)

Выход заполняется как показано ниже:

$ tail -f mydatafile.txt 
0.72 0.90 0.77 0.37 0.51 0.46 0.41 0.76 1560186762
0.69 0.49 0.62 0.32 0.60 0.61 0.59 0.52 1560186763
0.17 0.42 0.97 0.07 0.83 0.67 0.48 0.43 1560186764
0.10 0.02 0.07 0.16 0.05 0.83 0.51 0.31 1560186765
0.64 0.78 0.29 0.96 0.04 0.19 0.11 0.43 1560186766
0.12 0.87 0.04 0.99 0.57 0.81 0.05 0.57 1560186767