Конвертировать перспективное изображение в вид сверху

Question

У меня есть изображение с камеры и матрица гомографии.Изображение с камеры дороги.Я хотел бы преобразовать это видеоизображение в изображение вида сверху.

У меня уже есть матрица гомографии

h = np.array([ 0.859283348783, -11.6919721588, 1606.83612681, 0.648017266624, -2.70283366148, -9.14157643688, 0.000363253304864, -0.00846479846914, 1])

Что я делаю:

while (cap.isOpened()):
    # Capture frame-by-frame
    ret, frame = cap.read()
    if ret == True:
        t1 = time.time()

        img = pipeline(frame, car_tracker,ped_tracker, det)

        h = np.array([ 0.859283348783, -11.6919721588, 1606.83612681, 0.648017266624, -2.70283366148, -9.14157643688, 0.000363253304864, -0.00846479846914, 1])

        matrix = np.reshape(h, (3, 3))
        dst = cv2.warpPerspective(img, matrix,img.shape[1::-1])
        # Display the resulting frame
        cv2.imshow('Frame', dst)
        #writer.write(img)
        # Press Q on keyboard to  exit

        cv2.waitKey(1)

    # Break the loop

, ноЯ получаю искаженное изображение, даже не вид сверху или что-то еще, просто черное изображение.

Вот входное изображение, которое можно проверить