Да, вы можете сделать это. Создайте 2 очереди, затем вызовите clEnqueieReadBuffer и clEnqueueNDRangeKernel в другой очереди.
В конечном счете, это зависит от того, поддерживает ли устройство и драйвер одновременное выполнение разных очередей. Большинство графических процессоров могут, в то время как встроенные устройства могут или не могут.