Если вы работаете в Windows, обязательно добавьте npm к вашему пути: C:...\AppData\Roaming\npm
Вы можете проверить, как это сделать здесь
Если вы используете Linux / Mac, я предлагаю переустановить узел / npm с помощью Node Version Manager , а затем переустановить appium с помощью npm install appium -g