У меня была такая же проблема, и я пробовал много вещей.
Я обновил все что мог в Android Studio и SDK Manager. Gradle и Android Gradle Plugin были обновлены в процессе - но это не помогло.
Затем я обновил Cordova (с 8.1.2 до 9.0.0) и Cordova-Android (до 8.0.0) до последних версий - но это само по себе тоже не помогло.
Только удаление и повторное добавление платформы Android окончательно решило проблему:
npm install -g cordova@latest
npm install cordova-android@latest --save
ionic cordova platform remove android
ionic cordova platform check android
ionic cordova platform add android