Вы можете создать словарь acc_count в качестве ключей, и значение должно быть целым числом, которое будет помещено, если avg_spd равно null .
Например,
dict = {0 : 20.940, 1 : 20.00 ,...}
Тогда можно использовать следующую логику:
df_new = df.groupby('acc_count', as_index=False)['avg_spd'].median()
df_new['avg_spd'].fillna(dict[df_new['acc_count']], inplace=True)