Вы можете использовать IOBluetooth framework. Существует класс с именем IOBluetoothDevice , в котором есть метод типа, позволяющий регистрироваться для получения уведомлений о подключении устройства.
IOBluetoothDevice.register(forConnectNotifications: self, selector: #selector(connectNotifications))
Отсюда вы можете позвонить isConnected
на вашем IOBluetoothDevice
экземпляре и проверить, подключен он или нет.