Вы должны загрузить свой открытый ключ в Heroku:
heroku keys:add ~/.ssh/id_rsa.pub
Если у вас нет открытого ключа, Heroku предложит вам добавить его автоматически, что работает без проблем. Просто используйте:
heroku keys:add
Чтобы очистить все предыдущие ключи, выполните:
heroku keys:clear
Для отображения всех существующих ключей выполните:
heroku keys