1. Есть ли у моей лямбды no vpc способ доступа к Aurora RDS, который
живет в своем VPC, не помещая лямбду в сам VPC?
Нет, если ваш экземпляр RDS не является общедоступным, тогда ваша Lambda должна быть развернута в вашем VPC.
2. В течение некоторого времени велись разговоры о том, что в ближайшее время AWS решит проблему «холодного старта» лямбда-VPC. Мы знаем, когда это должно произойти? Пользуются ли существующие лямбды этим изменением после его введения?
Не думаю, что для этой функции был официально сообщен конкретный график времени. Существующие лямбда-функции, очевидно, выиграют от этого изменения (в конце концов, лямбда-функции - это просто код, который постоянно перераспределяется в контейнерах). Информация о новой архитектуре: AWS Lambda в VPC скоро станет намного быстрее
3. Есть ли какой-то другой способ защиты публичной RDS, чтобы ограничить доступ только к моей лямбде (кроме очевидных учетных данных пользователя / пароля)?
Вы можете использовать Аутентификация базы данных IAM с Aurora. С помощью этого метода аутентификация управляется извне с использованием IAM.