После поиска выяснилось, что аудио функция доступна только в бета-версии gcp, поэтому для ее использования используйте следующую зависимость maven-
<dependency>
<groupId>com.google.api.grpc</groupId>
<artifactId>proto-google-cloud-dialogflow-v2beta1</artifactId>
<version>0.51.0</version>