Вам не нужно регулярное выражение для этого. Просто используйте str_replace
и удалите /en/
из строки.
PHP-код,
$s = "/en/joe-doe/contact";
echo str_replace('/en/', '', $s);
Выход
joe-doe/contact
Но если строка в начале динамическая, то вы можете использовать это регулярное выражение,
^/[^/]*/
И заменить его пустой строкой.
Regex Demo
PHP коды,
$s = "/somedynamic string/joe-doe/contact";
echo preg_replace('~/[^/]*/~', '', $s);
печать
joe-doe/contact