Начиная с CI 3.x, вы можете использовать оба, как вы найдете в файлах ядра системы: /system/core/loader.php
вокруг строки 593 в public function helper()
:
$filename = strtolower(preg_replace('#(_helper)?(\.php)?$#i', '', $filename)).'_helper';
как видите 'url'
переводится в 'url_helper'
с приведенной выше строкой
Подробнее о CI URL Helper