Поскольку это домашняя работа, вы можете сделать это двумя способами.
select salesman.sid,salesman.sname
from salesman
where not exists (select sale.sid
from sale
where sale.id=salesman.sid)
Я почти уверен, что ваш учитель хочет, чтобы вы его не использовали. Но вы можете сделать это, сгруппировав и посчитав те, которые имеют менее 1 результатов:
select salesman.sid,salesman.sname
from salesman left join sale on sale.sid=salesman.sid
group by salesman.sid,salesman.sname
having count(sale.saleid)<1