Я использую набор данных ScanNet (http://www.scan -net.org / ).У меня уже есть K, матрица внутренних параметров и карта глубины (глубина является положительным z-значением в системе координат XYZ).Насколько я знаю, система координат XYZ будет следовать правилу правой руки.Таким образом, я хочу знать, указывает ли ось z на изображение или указывает на изображение.Как я могу решить это?