Вы пытаетесь прочитать свойство неопределенной переменной. Трудно понять, какой это, но вы можете защитить свой код от ошибок такого типа, убедившись, что переменная определена следующим образом:
const myProperty = someVariable && someVariable.someProperty
Это короткое замыкание, если некоторые переменные ложные.
В вашем случае это может выглядеть так:
const filterItems: Item[] = items
.filter(item=> item && item.category && item.category.id === category &&
item.name && item.name.includes(firstName) &&
item.description && item.description.includes(lastName)
);
(также неясно, откуда взялись firstName, lastName и элементы, но я не думаю, что это является причиной ошибки, о которой вы спрашиваете)