Вам действительно нужен Google для индексирования этой формы iframe? Если это единственный iframe, который у вас есть на сайте, это не будет проблемой с точки зрения индексации Google.
Что касается использования Iframe, если вам неудобно изучать и создавать формы типа ajax, у вас все еще будет все в порядке (например, как сказал Фрэнки). Просто убедитесь, что форма работает, пригодна для использования и совместима с популярными браузерами.