Начиная с уровня API 26 (Android) или, если JVM является вашей целью, вы можете использовать Java 8 Date API:
val date = Instant
.ofEpochMilli(1164925597950)
.atZone(ZoneId.systemDefault()) // change time zone if necessary
.toLocalDateTime()
val formatter = DateTimeFormatter.ofPattern("yyyy-MM-dd HH:mm")
println(formatter.format(date)) // 2006-11-30 23:26
Ниже уровня API 26:
val date = Date(1164925597950)
val formatter = SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd HH:mm")
println(formatter.format(date)) // 2006-11-30 23:26