Я сделал похожую вещь,
я использую user
модуль на сервере A с опцией generate_ssh_key: yes
и пользователь register: user_pubkey
тогда я использую authorized_key
модуль с делегатом_100 *, установив ключ на "{{ user_pubkey.stdout }}" for the needed
user: `
вы можете передать @IP сервера B как extra_vers во время запуска: ansible-playbook ... ... ... -e serverB=serverB_@IP
надеюсь, это поможет
ура