Сначала вам понадобится библиотека связи - параллельные или последовательные порты.
Существует довольно старая реализация Sun от Java 1.2 дней, но мы все еще успешно используем ее с Java 5. Интерфейсы определены в пакете javax.comm. Используйте это как отправную точку.
Поскольку вы не предоставляете больше информации о вашей ситуации, следующее является несколько расплывчатым, но, надеюсь, в любом случае полезным:
Com / Serial и параллельные порты зависят от платформы, для чего требуется фрагмент собственного кода. Для Linux существует проект RxTx, обеспечивающий реализацию.
Тогда вы просто будете записывать данные в порт, как только вы откроете его с соответствующими параметрами (есть перечислитель портов) в соответствии с протоколом, который понимает принтер. Для большинства принтеров Epson это стандарт ESC / P (2). Печать нескольких строк простого текста должна быть такой же простой, как печать их на экране после завершения настройки.