Я нашел решение: MyBatis может получить доступ к вложенному объекту в аннотации @Result, используя точку:
@Select([...])
@Results(value = {
@Result(property = "name", column = "name_db_colum"),
@Result(property = "age", column = "age_db_colum"),
@Result(property = "son.name", column = "son_name_db_colum"),
@Result(property = "son.age", column = "son_age_db_colum"),
})