Ничто не мешает вам построить кластер kubernetes поверх Docker CE. Он просто не встроен в CE-версию (как в версии для Windows).
Вы можете просто установить kubectl, kubeadm и kubelet и создать кластер. Существует несколько способов настроить кластер в соответствии с вашими потребностями. Для локального одноузлового тестирования вы можете использовать minikube, что невероятно удобно для установки.