Как откалибровать 4 камеры по кругу?

Question

Четыре камеры расположены в форме кольца. Как откалибровать относительные положения четырех камер, то есть отношения трех других камер относительно камеры 0, трудности:

1. При использовании калибровочной пластины четыре камеры не могут видеть калибровочную пластину одновременно, и только две камеры могут видеть калибровочную пластину, например калибровку cam1 относительно cam0, затем калибровку cam2 относительно cam0 и cam2 может быть только относительно cam0. Косвенный расчет, вызывающий ошибки;

2. В случае калибровки только двух камер, таких как cam0 и cam1, калибровочные пластины, видимые обеими камерами, наклоняются, и калибровочная пластина меняет угол наклона, что также приводит к ошибкам.

Есть ли лучший способ калибровки, спасибо

Answer 1

Есть много способов и статей, представленных для этого.

Самый простой способ - калибровать по два за раз. Эта пара должна быть крупнейшим общим полем зрения. Но есть и другие методы.

1. Вы можете использовать структуру из метода на основе движения, чтобы перемещать камеру и совместно оптимизировать положения камеры. Впервые он был опубликован в CVPR в период с 2010 по 2016 год. Забыл точный год, но речь шла о калибровке камеры с минимальным или нулевым перекрытием.

2. Вы можете добавить IMU и использовать калибру для их калибровки. Прикрепите все изображения к этому ИДУ. https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration. Альтернативой, которую я часто использую, является система калибровки Robotics HAND EYE, используемая в VINSMONO https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono. Для VINSMONO не требуется сложный шаблон. просто двигаюсь

3. Для моей статьи мы используем линию схода уровня моря и точку схода для калибровки камер, которые не могут получить одинаковый рисунок шахматной доски на одном и том же виде. Хан Ванг, Вэй Мо, Сяочжэн Моу, Шэнхай Юань, Сонер Улун, Шуай Янг, Бок-Сук Шин, «Подход автоматической самокалибровки для широкоформатных стереокамер с использованием изображений морской поверхности», Беспилотные системы, вып. 3, № 4. С. 277-290. 2015

Есть и другие, такие как использование системы отслеживания изображений vicon или многие другие методы. Просто найдите тот, который вы считаете подходящим для вас, и попробуйте.