Согласно API, ACTION_CALL будет делать то, что вам нужно, но не с номерами экстренных служб, тогда как ACTION_DIAL будет отображать номеронабиратель с подсказкой набора номера, но позволяет вызывать номера экстренных служб.
Боюсь, нет никакого способа сделать то, что вы хотите, и на то есть веская причина - предотвратить набор аварийных служб. Это мера предосторожности.