Нет, сообщения доставляются подписчику брокером по мере их поступления, они не извлекаются / не собираются.
Ничто не мешает вам добавлять входящие сообщения в очередь на клиенте и обрабатывать их с любой скоростью, которую вы хотите, но это не имеет ничего общего с MQTT или клиентом Paho.