проблема, с которой вы столкнулись, связана с переменной PATH. Эта переменная содержит все пути, где оболочка пытается найти исполняемые файлы.
Ваш персональный терминал должен был настроить переменную PATH, чтобы она содержала абсолютный путь к инструментам Android. К сожалению, он не используется совместно с PHP.
Одним из решений может быть использование абсолютного пути к исполняемому файлу в вашем коде:
exec('C:\any_path\Android-SDK\bin\adb devices', $output);
Вы можете использовать переменную PATH, используемую процессом PHP, для указания абсолютного пути к инструментам Android.