В классном проекте я использую рычаг с сервоуправлением, чтобы подбирать и транспортировать блоки и кольца в определенную позицию. Для управления рукой я могу использовать команду .setPosition с входами Stretch и Height. Я также могу вручную перемещать руку и видеть окончательные позиции сервопривода. Однако переменные stretch и height от .setPosition пропускаются через формулу, которая заменяет их на конечное значение, которое записывается в сервопривод. Мне интересно, есть ли способ посмотреть на все возможные варианты переменных растяжения и высоты, чтобы получить конечные позиции сервоприводов, которые мне нужны.
xx =_stretch*_stretch+_height*_height;
xxx=ARM_B2-ARM_A2+xx;
angleB =acos((_stretch*xxx+_height*sqrt(4.0*ARM_B2*xx-xxx*xxx))/(xx*2.0*ARM_B))* RAD_TO_DEG;
angleA =acos((_stretch*xxx-_height*sqrt(4.0*ARM_A2*xx-xxx*xxx))/(xx*2.0*ARM_A))* RAD_TO_DEG;
Угол A и B - моя последняя известная позиция. А также ARM_A / 2, ARM_B / 2, а также RAD_TO_DEG. Stretch и Height - единственные неизвестные переменные