Учитывая угловую скорость, представленную вектором [x, y, z], где величина вектора представляет величину угловой скорости в радианах / с, а направление вектора представляет ось, в которой применяется вращение, как преобразовать этот вектор в угловую скорость Эйлера с фиксированным телом (roll_d, pitch_d, yaw_d)?