Вы передаете \config... в качестве пути свойств, интерпретируемого как E:\config.., поэтому zookeeper не будет правильно искать свою конфигурацию.
Я полагаю, что по умолчанию он ищет в другом месте, следовательноошибка «\ Apache была неожиданной в это время».
Просто добавьте отсутствующую точку в путь конфигурации, т.е. .\bin\windows\zookeeper-server-start.bat .\config\zookeeper.properties, и она должна работать.