Вам не хватает докер-клиента на ваших узлах Jenkins.
Если вы запускаете Jenkins как докер-контейнер, вам также необходимо установить Docker внутри него.
Этот Dockerfile будетиспользуйте контейнер Jenkins в качестве базового образа, а затем установите клиент Docker, чтобы он мог взаимодействовать с демоном Docker.
от jenkinsci / jenkins: lts
USER root
RUN apt-get update -qq \
&& apt-get install -qqy apt-transport-https ca-certificates curl gnupg2 software-properties-common
RUN curl -fsSL https://download.docker.com/linux/debian/gpg | apt-key add -
RUN add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/debian \
$(lsb_release -cs) \
stable"
RUN apt-get update -qq \
&& apt-get install docker-ce=17.12.1~ce-0~debian -y
RUN usermod -aG docker jenkins
Или, если выЧтобы установить Jenkins другим способом, вам все равно нужно установить Docker на узел Jenkins.