Вы можете использовать классы Pattern & Matcher для извлечения того, что вы хотите следующим образом
String input = "1 + (1 + 2 + (1 + 2 + (1 + 2) ) )";
String regexp = "(\\()(.*)(\\))";
Pattern pattern = Pattern.compile(regexp);
Matcher matcher = pattern.matcher(input);
while(matcher.find()) {
System.out.println(matcher.group(2));
}
выход
1 + 2 + (1 + 2 + (1 + 2))