Я уверен, что есть более короткий способ решить эту проблему, но вот как я могу удалить расширение php на данный момент:
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}.php -f
RewriteCond %{REQUEST_URI} !/$
RewriteRule ^(.*)$ $1\.php
Обновление:
Попробуйте это, так как вы бынравится основной существующий код
RewriteCond %{THE_REQUEST} ^[A-Z]{3,9}\ /.*\.php\ HTTP/
RewriteRule ^(.*)\.php$ /$1 [R=301,L]