В этой статье Изучение скелетов для формы и позы там они описывают настройку недоопределенной системы линейных уравнений, которую они решают для вращений R и смещений v. Теперь, предположим, я получил результаты из уравнениясистема, как мне добраться до нелинейной функции стоимости, чтобы применить к ней алгоритм Левенберга-Марквардта?Часть, на которую я ссылаюсь в статье, это последние два предложения в отрывке, изображенном ниже.
