Gtest не удалось, когда catkin_make run_tests. Неопределенные ссылки - PullRequest
Новая
       11

Gtest не удалось, когда catkin_make run_tests. Неопределенные ссылки

0 голосов
/ 10 июля 2019

Каким-то образом мой catkin_make успешно выполнен, но run_test не выполнен.Я подтвердил, что добавил свой тестовый скрипт и мой код как исполняемый файл в CMakeList.txt и связал их, используя target_link_libraries.Тем не менее, я получаю сообщение об ошибке при запуске Catkin_make run_tests: 

undefined reference to `VisualRobot::VisualRobot(std::shared_ptr<moveit::core::RobotModel>)'

Вот мой тестовый код: 

#include <iostream>
#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>
#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
#include <cmath>
#include "gtest/gtest.h"
#include "visual_robot.h"

class Checksweep : public testing::Test{
public: 

  virtual void SetUp() {
    // ...
    robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader("robot_description");
    robot_model::RobotModelPtr kinematic_model = robot_model_loader.getModel();
    visual = new VisualRobot(kinematic_model);
  }

  virtual void TearDown() { delete visual; }

  VisualRobot * visual;
  ros::NodeHandle nh;

};

TEST_F(Checksweep, TestnJoint)
{
  EXPECT_GT(visual->nJoints, 0); //nJoints is a public variable in VisualRobot class.
}

int main(int argc, char **argv){
  testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
  ros::init(argc, argv, "my_testnode");
  return RUN_ALL_TESTS();
}

И мой visual_robot.h: 

#ifndef _VISUAL_ROBOT
#define _VISUAL_ROBOT

class VisualRobot{
public:
    VisualRobot( robot_model::RobotModelPtr kinematic_model);
    void make_function();


    robot_model::RobotModelPtr kinematic_model;
    int nJoints;

private:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher marker_pub;

};

#endif

В моем понимании, я думал, что уже определил момент визуального робота в строке моего тестового кода VisualRobot * visual

Редактировать 1: Кроме того, похоже, что ошибка возникает в строке моего тестового кода: 

visual = new VisualRobot(kinematic_model);

Редактировать 2: Добавлена ​​часть моего CMakeList.txt: 

add_executable(visual_robot src/visual_robot.cpp)
target_link_libraries(visual_robot ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})

if(CATKIN_ENABLE_TESTING)

  find_package(rostest REQUIRED)
  add_rostest_gtest(visual_testnode launch/visual.launch src/visual_test.cpp )
  target_link_libraries(visual_testnode ${catkin_LIBRARIES} )
  set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g -O0 --coverage")
endif()

1 Ответ

0 голосов
/ 11 июля 2019

Я выяснил проблему. Источник ответа здесь: введите описание ссылки здесь

По сути, в моем CMakerList.txt мне нужно add_library(visual_robot src/visual_robot.cpp) и свяжите его с моим тестовым файлом, используя target_link_libraries(visual_testnode visual_robot ${catkin_LIBRARIES})

...