Я думаю, что вы ищете "Цепные коды" или "Цепные коды Фримена" . По сути, вы сохраняете направление, которое является одной из 8 точек компаса, закодированных в виде цифры в каждой точке, чтобы указать вам, как добраться до следующей точки, то есть в каком направлении должна двигаться ваша черепаха.
Попробуйте поискать здесь , а также поискать в Google.
OpenCV может генерировать их тоже с findContours()
Или, возможно, вы ищете potrace , который является инструментом для преобразования изображений в векторные контуры.