Если вы не хотите создавать свой собственный код для печати документа в вашем приложении.
Можно попытаться реализовать намерение запустить Chrome или другой браузер, передав путь к файлу как Uri, и открыть PDF в браузере, после чего пользователь сможет распечатать документ с помощью браузера.
Запуск намерения:
//Launch the intent to open the file with default browser.
Intent i = new Intent(Intent.ACTION_VIEW, Uri.parse(path_to_file));
startActivity(i);
Вы можете печатать, используя Chrome: Настройки -> Поделиться -> Выберите Печать и выберите свой принтер.
Надеюсь, это поможет вам.