Дано:
String[] a = new String[] { "Hello", "World", "!" };
Тогда в качестве альтернативы ответу coobird, где клей ",":
Arrays.asList(a).toString().replaceAll("^\\[|\\]$", "")
Или объединить с другой строкой, например "& amp;".
Arrays.asList(a).toString().replaceAll(", ", " & ").replaceAll("^\\[|\\]$", "")
Однако ... этот ТОЛЬКО работает, если вы знаете, что значения в массиве или списке НЕ содержат символьную строку ",".