Для работы с вашим xml вам необходимо сначала преобразовать его в объект xml. Тогда будет довольно просто возиться с этим.
Следующее должно выполнить то, что вы пытаетесь сделать.
Пример:
#XML example
$xmlExample = '<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<soapenv:Envelope xmlns:soapenv="http://schemas.xmlsoap.org/soap/envelope/" xmlns:urn="urn:vertexinc:oseries:taxdata:datamanagement:8:0">
<soapenv:Header/>
<soapenv:Body>
<urn:RunTaxDataExportRequest>
<urn:ExportFileName>taxdataexport.txt</urn:ExportFileName>
<urn:StartDate>2019-06-06</urn:StartDate>
<urn:EndDate>2019-06-07</urn:EndDate>
<FieldDelimiter>TILDE</FieldDelimiter>
<urn:RecordType>CERTIFICATE</urn:RecordType>
<urn:Login>
<urn:UserName>yyyy</urn:UserName>
<urn:Password>xxx</urn:Password>
</urn:Login>
</urn:RunTaxDataExportRequest>
</soapenv:Body>
</soapenv:Envelope>'
#convert example to xml object
[xml]$xml = $xmlExample
#Change Start / End to today
$xml.Envelope.Body.RunTaxDataExportRequest.StartDate = (Get-Date).ToString("yyyy-MM-dd")
$xml.Envelope.Body.RunTaxDataExportRequest.EndDate = (Get-Date).ToString("yyyy-MM-dd")
#Display Results --- or do whatever with it
$xml.Envelope.Body.RunTaxDataExportRequest